/* ##H_FILE# ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ FILE : sl12_3D.h MODULE : sl12 (Common Mathematic Library) DESCRIPTION : 3D Vectorial implementation VERSION : sl12 V5.0.13 / Alexandre LANGER [ALX] Ubi R&D / Add Comments VERSION PC ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */ /* -----------------15/04/98 18:36------------------- * Conversion : OK avec version 23.04.98 19:58 31153 * --------------------------------------------------*/ #ifndef _SCA_sl12_3D_H_ #define _SCA_sl12_3D_H_ #include "MTH\Specif\SCA\SCA_sl12.h" /* ##TYPEDEF#---------------------------------------------------------------------------- Types definition ---------------------------------------------------------------------------------------*/ /* 3D Vector : */ /* #if 0 typedef VECTOR sl12_3D_tdstVector; #else typedef struct sl12_3D_tdstVector_ { SCA_td_sl12 xX; SCA_td_sl12 xY; SCA_td_sl12 xZ; SCA_td_sl12 pad; } sl12_3D_tdstVector; #endif */ #define sl12_3D_tdstVector MTH3D_tdstVector /* 3D Matrix */ /* typedef struct sl12_3D_tdstMatrix_ { sl12_3D_tdstVector stCol_0; sl12_3D_tdstVector stCol_1; sl12_3D_tdstVector stCol_2; } sl12_3D_tdstMatrix; */ #define sl12_3D_tdstMatrix MTH3D_tdstMatrix /* ##MACRO#---------------------------------------------------------------------------- MACRO definition ---------------------------------------------------------------------------------------*/ /*+ ##-###################################### ## MACRO AND FUNCTION FOR 3D MATHEMATICS ######################################### */ /* ##-########################### ## Vector Operations ############################## */ /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vAddVector DESCRIPTION : Add two vectors : VectDest= VectA + VectB INPUT : VectDest, VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vAddVector( VectDest, VectA, VectB) MTH3D_M_vAddVector( VectDest, VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSubVector DESCRIPTION : Sub two vectors : VectDest= VectA - VectB INPUT : VectDest, VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSubVector( VectDest, VectA, VectB) MTH3D_M_vSubVector( VectDest, VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vNegVector DESCRIPTION : Negation of a vector : VectDest= - VectA INPUT : VectDest, VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vNegVector( VectDest, VectA) MTH3D_M_vNegVector( VectDest, VectA) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_bEqualVector DESCRIPTION : Test if two vectors are equal INPUT : VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : VectA==VectB : Boolean =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_bEqualVector( VectA, VectB) MTH3D_M_bEqualVector( VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vAddScalarVector DESCRIPTION : Add a scalare with a vector : VectDest= a.Id + VectA INPUT : VectDest: address of sl12_3D_tdstVector, a: SCA_td_sl12, VectA: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vAddScalarVector( VectDest, a, VectA) MTH3D_M_vAddScalarVector( VectDest, a, VectA) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSubScalarVector DESCRIPTION : Add a scalare with a vector : VectDest= VectA - a.Id INPUT : VectDest: address of sl12_3D_tdstVector, a: SCA_td_sl12, VectA: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSubScalarVector( VectDest, a, VectA) MTH3D_M_vSubScalarVector( VectDest, a, VectA) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vMulScalarVector DESCRIPTION : Multiplicate a scalare with a vector : VectDest= a*VectA INPUT : VectDest: address of sl12_3D_tdstVector, a: SCA_td_sl12, VectA: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vMulScalarVector( VectDest, a, VectA) MTH3D_M_vMulScalarVector( VectDest, a, VectA) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vDivScalarVector DESCRIPTION : Divide a vector by a scalare : VectDest= VectA/a INPUT : VectDest, VectA: address of sl12_3D_tdstVector, a: SCA_td_sl12 OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vDivScalarVector( VectDest, VectA, a) MTH3D_M_vDivScalarVector( VectDest, VectA, a) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xDotProductVector DESCRIPTION : Return the Dot Product of two vectors INPUT : VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : VectA.VectB : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xDotProductVector( VectA, VectB) MTH3D_M_xDotProductVector( VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vCrossProductVectorWithoutBuffer DESCRIPTION : Calculate the cross product of two vectors : VectDest= VectA^VectB, VectDest must be a other vector INPUT : VectDest, VectA, VectA: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_fn_vCrossProductVectorWithoutBuffer(_p_stVectDest, _p_stVectA, _p_stVectB) \ MTH3D_M_vCrossProductVectorWithoutBuffer(_p_stVectDest, _p_stVectA, _p_stVectB) #define sl12_3D_M_vCrossProductVectorWithoutBuffer(VectDest, VectA, VectB) \ sl12_3D_fn_vCrossProductVectorWithoutBuffer(VectDest, VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vCrossProductVector DESCRIPTION : Calculate the cross product of two vectors : VectDest= VectA^VectB INPUT : VectDest, VectA, VectA: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vCrossProductVector(VectDest,VectA,VectB) MTH3D_M_vCrossProductVector(VectDest,VectA,VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xSqrVector DESCRIPTION : Return the square of a vector INPUT : VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : VectA.VectA : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xSqrVector( VectA) MTH3D_M_xSqrVector( VectA ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xNormVector DESCRIPTION : Return the norm of a vector INPUT : VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : ||VectA|| : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xNormVector( VectA ) MTH3D_M_xNormVector( VectA ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xInvNormVector DESCRIPTION : Return the inverse of the norm of a vector INPUT : VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : 1/||VectA|| : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xInvNormVector( VectA ) MTH3D_M_xInvNormVector( VectA ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xVectorGapSqr DESCRIPTION : Return the square Gap between two vectors INPUT : VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : Sqr(||VectA-VectB||) : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xVectorGapSqr(VectA, VectB) MTH3D_M_xVectorGapSqr(VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xVectorGap DESCRIPTION : Return the Gap between two vectors INPUT : VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : ||VectA-VectB|| : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xVectorGap(VectA, VectB) MTH3D_M_xVectorGap(VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vFillVector DESCRIPTION : Fill each vector element with a value INPUT : VectA: address of sl12_3D_tdstVector, a: SCA_td_sl12 OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vFillVector( VectDest, a) MTH3D_M_vFillVector( VectDest, a) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vNormalizeVector DESCRIPTION : Normalize a vector : VectDest= VectA/||VectA|| INPUT : VectDest, VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ /* Cf 3D_Conv.h */ /*#define sl12_3D_M_vNormalizeVector(VectDest, VectA) MTH3D_M_vNormalizeVector(VectDest, VectA)*/ /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vGetVectorElements DESCRIPTION : Get x, y, z values of a vector INPUT : x, y, z : address of SCA_td_sl12, VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vGetVectorElements( Vx, Vy, Vz, VectA) MTH3D_M_vGetVectorElements( Vx, Vy, Vz, VectA) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSetVectorElements DESCRIPTION : Set a vector with x, y, z values INPUT : VectDest : address of sl12_3D_tdstVector, x, y, z : address of SCA_td_sl12, OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSetVectorElements( VectDest, Vx, Vy, Vz) MTH3D_M_vSetVectorElements( VectDest, Vx, Vy, Vz) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xGetXofVector DESCRIPTION : Return x element of a vector INPUT : VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : x : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xGetXofVector( VectA ) MTH3D_M_xGetXofVector( VectA ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSetXofVector DESCRIPTION : Set x element of a vector INPUT : VectDest : address of sl12_3D_tdstVector, Vx : SCA_td_sl12 OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSetXofVector( VectDest, Vx) MTH3D_M_vSetXofVector( VectDest, Vx) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xGetYofVector DESCRIPTION : Return y element of a vector INPUT : VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : y : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xGetYofVector( VectA ) MTH3D_M_xGetYofVector( VectA ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSetYofVector DESCRIPTION : Set y element of a vector INPUT : VectDest : address of sl12_3D_tdstVector, Vy : SCA_td_sl12 OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSetYofVector( VectDest, Vy) MTH3D_M_vSetYofVector( VectDest, Vy) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xGetZofVector DESCRIPTION : Return z element of a vector INPUT : VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : z : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xGetZofVector( VectA ) MTH3D_M_xGetZofVector( VectA ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSetZofVector DESCRIPTION : Set z element of a vector INPUT : VectDest : address of sl12_3D_tdstVector, Vz : SCA_td_sl12 OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSetZofVector( VectDest, Vz) MTH3D_M_vSetZofVector( VectDest, Vz) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vCopyVector DESCRIPTION : Copy a vector : VectDest=VectA INPUT : VectDest, VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vCopyVector( VectDest, VectA) MTH3D_M_vCopyVector( VectDest, VectA) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vNullVector DESCRIPTION : Set all elements of a vector to zero INPUT : VectDest : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vNullVector( VectDest) MTH3D_M_vNullVector( VectDest) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vScaleVector DESCRIPTION : Set each element of VectDest with the multiplication of element of VectA by element of VectB INPUT : VectDest, VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vScaleVector( VectDest, VectA, VectB ) MTH3D_M_vScaleVector( VectDest, VectA, VectB ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vMiddleVector DESCRIPTION : Calculate the middle of two vectors : VectDest= (VectA+VectB)/2 INPUT : VectDest, VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vMiddleVector( VectDest, VectA, VectB ) MTH3D_M_vMiddleVector( VectDest, VectA, VectB ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vLinearInterpolVector DESCRIPTION : Calculate the lineat interpolation of two vectors : VectDest= VectA + t.(VectB-VectA) INPUT : VectDest, VectA, VectB: address of sl12_3D_tdstVector, t: SCA_td_sl12 OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vLinearInterpolVector( VectDest, VectA, VectB, t) MTH3D_M_vLinearInterpolVector( VectDest, VectA, VectB, t) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vMaxVector DESCRIPTION : Make a vector with max elements of two other vectors INPUT : VectDest, VectA, VectB: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vMaxVector( VectDest, VectA, VectB) MTH3D_M_vMaxVector( VectDest, VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vMinVector DESCRIPTION : Make a vector with min elements of two other vectors INPUT : VectDest, VectA, VectB: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vMinVector( VectDest, VectA, VectB) MTH3D_M_vMinVector( VectDest, VectA, VectB) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xDetxYVector DESCRIPTION : Return the 2D determinant between X and Y elements INPUT : VectA, VectB: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : DetxY |VectA, VectB| : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xDetxYVector( VectA, VectB ) MTH3D_M_xDetxYVector( VectA, VectB ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xDetYZVector DESCRIPTION : Return the 2D determinant between Y and Z elements INPUT : VectA, VectB: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : DetYZ |VectA, VectB| : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xDetYZVector( VectA, VectB ) MTH3D_M_xDetYZVector( VectA, VectB ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_xDetZXVector DESCRIPTION : Return the 2D determinant between Z and X elements INPUT : VectA, VectB: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : DetZX |VectA, VectB| : SCA_td_sl12 =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_xDetZXVector( VectA, VectB ) MTH3D_M_xDetZXVector( VectA, VectB ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_bIsNullVector DESCRIPTION : Test if a vector is null INPUT : VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : VectA==Null vector : Boolean =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_bIsNullVector( VectA ) MTH3D_M_bIsNullVector( VectA ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vMulAddVector DESCRIPTION : Multiply a scalar to a vector, and add it to a other vector: VectDest = x.VectA + VectB INPUT : VectDest: address of sl12_3D_tdstVector, x: SCA_td_sl12, VectA, VectB : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vMulAddVector( VectDest, x, VectA, VectB) MTH3D_M_vMulAddVector( VectDest, x, VectA, VectB) /* sl12_3D_M_vMullAddVector( VectDest, x, VectA, VectB) : VectDest = x.VectA + VectB */ #define sl12_3D_M_vMullAddVector sl12_3D_M_vMulAddVector /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSetBaseIVector DESCRIPTION : Set a vector to Ox base vector : VectDest = ( 1, 0, 0 ) INPUT : VectDest: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSetBaseIVector( VectDest ) MTH3D_M_vSetBaseIVector( VectDest ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSetBaseJVector DESCRIPTION : Set a vector to Oy base vector : VectDest = ( 0, 1, 0 ) INPUT : VectDest: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSetBaseJVector( VectDest ) MTH3D_M_vSetBaseJVector( VectDest ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vSetBaseKVector DESCRIPTION : Set a vector to Oz base vector : VectDest = ( 0, 0, 1 ) INPUT : VectDest: address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ #define sl12_3D_M_vSetBaseKVector( VectDest ) MTH3D_M_vSetBaseKVector( VectDest ) /* ##M================================================================================== NAME : sl12_3D_M_vPrintfVector DESCRIPTION : Print a Vector : Name + its values INPUT : Name : string VectA : address of sl12_3D_tdstVector OUTPUT : void =======================================================================================*/ __inline void Pf_sl12(td_sl12 _xValue) { printf( " %e",_xValue ); } __inline void sl12_3D_fn_vPrintfVector( char * Name, sl12_3D_tdstVector * VectA) { MTH3D_M_vPrintfVector( Name, VectA ); } #define sl12_3D_M_vPrintfVector( Name, VectA) sl12_3D_fn_vPrintfVector( Name, VectA) #endif /* sl12_3D_H */